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发布时间：2022-01-20 20:41:20
控制主要解决位置控制问题，要求系统具有对位置指令准确的跟踪能力。对于系统而言，位置指令是一个随机变量，系统须具有良好的跟随性能，才能准确跟踪给***置的变化，确保电动缸推杆准确跟踪给定指令。
因此利用电机的反馈信号，在驱动器外部与运动控制器之间构造了一个数字闭环，并在控制器中采取PID算法和超前补偿方法，实现了人工对PID参数的快捷调节，并且进一步提高了跟踪精度。在复杂指令下，电动缸推杆相位延迟和幅值误差都得到明显的改善，对于预先设定运行轨迹的环境有参考价值。
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